Ruka umí dvě věci, které z dlaně dělají nástroj: sevřít se kolem předmětu a zase ho pustit. Drží ji k tomu klenba — pružný oblouk napříč dlaní, který se prohne kolem věci a zase narovná. Není to placka ani kleště; je to měkká kupole, která se přizpůsobí všemu, co chytá. Schopnost uchopit a pustit je za vším, co rukama děláme.
Aplikace VisibleBody — vlastní příprava modelu.
Klenba — příčná i podélná klenba dlaně dovoluje ruce sevřít se kolem předmětu a zase se otevřít. Úchop a puštění jsou dvě strany téhož oblouku.
VisibleBody (vlastní příprava).